Robot Car Arduino Ultrasonic Sensor HC-SR04 Dengan Metode Fuzzy Logic Controller

Abstract

Abstrak

Sistem navigasi merupakan salah satu komponen utama yang dibutuhkan pada mobile robot penghindar halangan. Salah satu penerapan sistem navigasi pada robot adalah dengan menggunakan sensor ultrasonic HC SR04. Sensor ultrasonik HC SR04 dapat mendeteksi berbagai macam objek halangan yang terdapat disekitarnya dengan mengetahui jarak antara sensor dengan objeknya. Untuk mendapatkan hasil yang baik, digunakan sensor ultrasonik untuk mengukur jarak halangan pada sisi kiri, depan dan kanan robot. Mobil robot yang digunakan merupakan robot beroda yang dirancang dengan sistem kemudi roda diferensial dengan aktuator motor DC. Arduino Nano digunakan sebagai sistem pengendali pada mobile robot penghindar halangan, dengan metode fuzzy logic controller sebagai metodologi sistem control pemecahan masalah, yang cocok untuk diimplementasikan pada system, sebagai penentu arah sudut belok robotnya. Variabel yang digunakan untuk menentukan arah sudut belok yaitu jarak pada sensor kiri, depan, dan kanan. Dengan database jarak tersebut didapatkan pohon keputusan dari hasil proses pelatihan menggunakan algoritma blacktracking (runut-balik). Pohon keputusan berisi aturan-aturan sudut belok robot, yaitu sudut belok 30^o , 60^o , dan 90^o terhadap arah kiri dan kanan. Proses pengujian dilakukan dengan menerapkan aturan pohon keputusan kedalam robot, lalu robot dijalankan dengan kecepatan tertentu pada lintasan dinding penghalang yang sudah diatur sudut beloknya. Melalui hasil pengujian pada mobile robot penghindar halangan, didapatkan akurasi belok robot sebesar 90 %.